Simplemente tenés que activar el escaneo de redes WiFi.
En la pantalla principal del N95 tenés una opción que dice "Escaneo de WLAN desactivado" y presionando en esa opción la activás y comienza la búsqueda de redes disponibles.
Después te va a mostrar todo un listado con las redes disponibles, y elegís las que querés.
Si la red está protegida te va a pedir la contraseña, caso contrario se conecta de una.
Está bueno que mientras no estés usando internet, desactives esa opción, por seguridad, y sobre todo porque gasta mucha batería.
(lo mismo vale para el Bluetooth)